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Control of Robot Manipulators in Joint Space

Kataloginformation Katalogdatensatz500114450 .

Kataloginformation
Feldname	Details
Vorliegende Sprache	eng
Hinweise auf parallele Ausgaben	120411067 Buchausg. u.d.T.: ‡Kelly, Rafael: Control of robot manipulators in joint space
ISBN	978-1-85233-994-4
Name	Kelly, Rafael
Name	Davila, Victor Santibáñez
Name ANZEIGE DER KETTE	Davila, Victor Santibáñez
Name	Loría, Antonio
T I T E L	Control of Robot Manipulators in Joint Space
Verlagsort	London
Verlag	Springer-Verlag London Limited
Erscheinungsjahr	2005
Erscheinungsjahr	2005
Umfang	Online-Ressource (XXVI, 426p. 110 illus, digital)
Reihe	Advanced Textbooks in Control and Signal Processing
Notiz / Fußnoten	Includes bibliographical references and index
Titelhinweis	Buchausg. u.d.T.: ‡Kelly, Rafael: Control of robot manipulators in joint space
ISBN	ISBN 978-1-85233-999-9
Klassifikation	THR
	TEC007000
	620
	629.8933
	621.3
	620
	TJ211.35
	ZQ 6250
Kurzbeschreibung	Preliminaries -- to Part I -- What Does “Control of Robots” Involve? -- Mathematical Preliminaries -- Robot Dynamics -- Properties of the Dynamic Model -- Case Study: The Pelican Prototype Robot -- Position Control -- to Part II -- Proportional Control plus Velocity Feedback and PD Control -- PD Control with Gravity Compensation -- PD Control with Desired Gravity Compensation -- PID Control -- Motion Control -- to Part III -- Computed-torque Control and Computed-torque+ Control -- PD+ Control and PD Control with Compensation -- Feedforward Control and PD Control plus Feedforward -- Advanced Topics -- to Part IV -- P“D” Control with Gravity Compensation and P“D” Control with Desired Gravity Compensation -- to Adaptive Robot Control -- PD Control with Adaptive Desired Gravity Compensation -- PD Control with Adaptive Compensation.
2. Kurzbeschreibung	Robot control is the backbone of robotics, an essential discipline in the maintenance of high quality and productivity in modern industry. The most common method of control for industrial robotic manipulators relies on the measurement and amendment of joint displacement: so-called "joint-space control". Control of Robot Manipulators in Joint Space addresses robot control in depth, treating a range of model-based controllers in detail: proportional derivative; proportional integral derivative; computed torque and some adaptive variants. Using varying combinations of the text’s four parts: • robot dynamics and mathematical preliminaries; • set-point model-based control; • tracking model-based control; and • adaptive and velocity-independent control a complete course in robot control based on joint space can be constructed for senior undergraduates or masters students. Other areas of study important to robotics, such as kinematics, receive attention within the case studies which are based around a 2-degrees-of-freedom planar articulated arm termed the Pelican prototype and used throughout to test the examined controllers by experimentation. In addition to the written text, auxiliary resources are available in the form of pdf projector presentations for the instructor to use in lectures and as printed class aids for students, and a pdf solutions manual. All of this labour-saving supplementary material can be downloaded from springeronline.com.
1. Schlagwortkette	Industrieroboter
ANZEIGE DER KETTE	Industrieroboter
2. Schlagwortkette	Industrieroboter
	Manipulator
	Kinetik
	Steuerung
	Speicherprogrammierte Steuerung
	Lageregelung
	Bahnsteuerung
ANZEIGE DER KETTE	Industrieroboter -- Manipulator -- Kinetik -- Steuerung -- Speicherprogrammierte Steuerung -- Lageregelung -- Bahnsteuerung
SWB-Titel-Idn	264342771
Signatur	Springer E-Book
Bemerkungen	Elektronischer Volltext - Campuslizenz
Elektronische Adresse	$uhttp://dx.doi.org/10.1007/b135572
Internetseite / Link	Volltext
Siehe auch	Volltext
Siehe auch	Inhaltsverzeichnis
Siehe auch	Inhaltstext
Siehe auch	Cover

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