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Parallel Robots With Unconventional Joints: Kinematics and Motion Planning

Kataloginformation Katalogdatensatz500294756 .

Kataloginformation
Feldname	Details
Vorliegende Sprache	eng
ISBN	978-3-030-11303-2
Name	Grosch, Patrick ¬[VerfasserIn]¬
Name	Thomas, Federico ¬[VerfasserIn]¬
Name ANZEIGE DER KETTE	Thomas, Federico ¬[VerfasserIn]¬
T I T E L	Parallel Robots With Unconventional Joints
Zusatz zum Titel	Kinematics and Motion Planning
Verlagsort	Cham
Verlag	Springer
Erscheinungsjahr	2019
Erscheinungsjahr	2019
Umfang	1 Online-Ressource (VIII, 107 p. 52 illus., 42 illus. in color)
Reihe	Parallel Robots: Theory and Applications
Titelhinweis	Erscheint auch als (Druck-Ausgabe)ISBN: 978-3-030-11303-2
ISBN	ISBN 978-3-030-11304-9
Klassifikation	TGBN
	TGBN
	TEC046000
	621.8
	TA213-215
Kurzbeschreibung	1 Introduction: lockable and non-holonomic joints -- 1.1 Motivation -- 1.2 Precursors -- 1.3 Organization of this book -- References -- 2 Parallel robots with lockable revolute joints -- 2.1 Kinematics of the 4RbRPS parallel robot -- 2.2 Maneuvers -- 2.3 Motion planning -- 2.4 Hardware implementation -- 2.5 Software implementation -- References -- 3 Spherical non-holonomic joints -- 3.1 Under-actuated parallel robots with spherical non-holonomic joints -- 3.2 Implementation of spherical non-holonomic joints -- References -- 4 Kinematics of the 3SnPU spatial robot -- 4.1 The 3SnPU robot -- 4.2 Instantaneous kinematics -- 4.3 Statics analysis -- 4.4 Singularities -- 4.5 Controllability -- 4.6 Example -- References -- 5 Motion planning for the 3SnPU robot -- 5.1 Motion planning -- 5.2 Using truncated series -- 5.3 Example -- References -- 6 Kinematics of the Sn-2UPS spherical robot -- 6.1 Kinematic model -- 6.2 Deriving a bilinear model -- 6.3 Singularities -- 6.4 A, B, and rotations in R4 -- 6.5 Workspace computation -- 7 Motion planning for the Sn-2UPS robot -- 7.1 Kinematic model -- 7.2 Three-move motion planner -- 7.3 Two-move motion planner -- 7.4 Single-move motion planner -- 7.5 Example -- 7.6 Implementation -- References -- 8 Conclusions
2. Kurzbeschreibung	This book shows how, through certain geometric transformations, some of the standard joints used in parallel robots can be replaced with lockable or non-holonomic joints. These substitutions allow for reducing the number of legs, and hence the number of actuators needed to control the robot, without losing the robot's ability to bring its mobile platform to the desired configuration. The kinematics of the most representative examples of these new designs are analyzed and their theoretical features verified through simulations and practical implementations
SWB-Titel-Idn	1666743860
Signatur	Springer E-Book
Bemerkungen	Elektronischer Volltext - Campuslizenz
Elektronische Adresse	$uhttps://doi.org/10.1007/978-3-030-11304-9
Internetseite / Link	Resolving-System

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