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3D Motion of Rigid Bodies: A Foundation for Robot Dynamics Analysis

3D Motion of Rigid Bodies: A Foundation for Robot Dynamics Analysis
Kataloginformation
Feldname Details
Vorliegende Sprache eng
ISBN 978-3-030-04274-5
Name Olguín Díaz, Ernesto ¬[VerfasserIn]¬
T I T E L 3D Motion of Rigid Bodies
Zusatz zum Titel A Foundation for Robot Dynamics Analysis
Verlagsort Cham
Verlag Springer
Erscheinungsjahr 2019
2019
Umfang Online-Ressource (XXIII, 474 p. 135 illus., 120 illus. in color, online resource)
Reihe Studies in Systems, Decision and Control ; 191
Titelhinweis Erscheint auch als (Druck-Ausgabe)ISBN: 978-3-030-04274-5
ISBN ISBN 978-3-030-04275-2
Klassifikation COM004000
UYQ
UYQ
TEC009000
006.3
Q342
Kurzbeschreibung Mathematic Foundations -- Classical Mechanics -- Rigid Motion -- Attitude Representations -- Dynamics of a Rigid Body -- Spacial Vectors Approach -- Lagrangian Formulation -- Model reduction under motion constraint.
2. Kurzbeschreibung This book offers an excellent complementary text for an advanced course on the modelling and dynamic analysis of multi-body mechanical systems, and provides readers an in-depth understanding of the modelling and control of robots. While the Lagrangian formulation is well suited to multi-body systems, its physical meaning becomes paradoxically complicated for single rigid bodies. Yet the most advanced numerical methods rely on the physics of these single rigid bodies, whose dynamic is then given among multiple formulations by the set of the Newton–Euler equations in any of their multiple expression forms. This book presents a range of simple tools to express in succinct form the dynamic equation for the motion of a single rigid body, either free motion (6-dimension), such as that of any free space navigation robot or constrained motion (less than 6-dimension), such as that of ground or surface vehicles. In the process, the book also explains the equivalences of (and differences between) the different formulations.
SWB-Titel-Idn 516260170
Signatur Springer E-Book
Bemerkungen Elektronischer Volltext - Campuslizenz
Elektronische Adresse $uhttps://doi.org/10.1007/978-3-030-04275-2
Internetseite / Link Volltext
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