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Block Backstepping Design of Nonlinear State Feedback Control Law for Underactuated Mechanical Systems
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Kataloginformation
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Kataloginformation
Feldname
Details
Vorliegende Sprache
eng
ISBN
978-981-10-1955-5
Name
Rudra, Shubhobrata
Barai, Ranjit Kumar
Name ANZEIGE DER KETTE
Barai, Ranjit Kumar
Name
Maitra, Madhubanti
T I T E L
Block Backstepping Design of Nonlinear State Feedback Control Law for Underactuated Mechanical Systems
Verlagsort
Singapore
Verlag
Springer
Erscheinungsjahr
2017
2017
Umfang
Online-Ressource (XVII, 171 p. 84 illus, online resource)
Reihe
SpringerLink. Bücher
Titelhinweis
Druckausg.ISBN: 978-981-10-1955-5
Printed editionISBN: 978-981-10-1955-5
ISBN
ISBN 978-981-10-1956-2
Klassifikation
TGMD4
TEC009070
SCI018000
*93-02
93B52
93C10
93C95
620
TA355
TA352-356
Kurzbeschreibung
This book presents a novel, generalized approach to the design of nonlinear state feedback control laws for a large class of underactuated mechanical systems based on application of the block backstepping method. The control law proposed here is robust against the effects of model uncertainty in dynamic and steady-state performance and addresses the issue of asymptotic stabilization for the class of underactuated mechanical systems. An underactuated system is defined as one for which the dimension of space spanned by the configuration vector is greater than that of the space spanned by the control variables. Control problems concerning underactuated systems currently represent an active field of research due to their broad range of applications in robotics, aerospace, and marine contexts. The book derives a generalized theory of block backstepping control design for underactuated mechanical systems, and examines several case studies that cover interesting examples of underactuated mechanical systems. The mathematical derivations are described using well-known notations and simple algebra, without the need for any special previous background in higher mathematics. The chapters are lucidly described in a systematic manner, starting with control system preliminaries and moving on to a generalized description of the block backstepping method, before turning to several case studies. Simulation and experimental results are also provided to aid in reader comprehension
2. Kurzbeschreibung
Introduction -- Theoretical Preliminaries -- Block Backstepping Control of the Underactuated Mechanical Systems -- Applications on the 2-DOF Underactuated Mechanical Systems: Some Case Studies -- Applications on the Underactuated Mechanical Systems with Higher Degrees of Freedom: Some Case Studies -- Scope of the Future Research
SWB-Titel-Idn
477744206
Signatur
Springer E-Book
Bemerkungen
Elektronischer Volltext - Campuslizenz
Elektronische Adresse
$uhttp://dx.doi.org/10.1007/978-981-10-1956-2
Internetseite / Link
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