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Block Backstepping Design of Nonlinear State Feedback Control Law for Underactuated Mechanical Systems

Kataloginformation Katalogdatensatz500242754 .

Kataloginformation
Feldname	Details
Vorliegende Sprache	eng
ISBN	978-981-10-1955-5
Name	Rudra, Shubhobrata
Name	Barai, Ranjit Kumar
Name ANZEIGE DER KETTE	Barai, Ranjit Kumar
Name	Maitra, Madhubanti
T I T E L	Block Backstepping Design of Nonlinear State Feedback Control Law for Underactuated Mechanical Systems
Verlagsort	Singapore
Verlag	Springer
Erscheinungsjahr	2017
Erscheinungsjahr	2017
Umfang	Online-Ressource (XVII, 171 p. 84 illus, online resource)
Reihe	SpringerLink. Bücher
Titelhinweis	Druckausg.ISBN: 978-981-10-1955-5
Titelhinweis	Printed editionISBN: 978-981-10-1955-5
ISBN	ISBN 978-981-10-1956-2
Klassifikation	TGMD4
	TEC009070
	SCI018000
	*93-02
	93B52
	93C10
	93C95
	620
	TA355
	TA352-356
Kurzbeschreibung	This book presents a novel, generalized approach to the design of nonlinear state feedback control laws for a large class of underactuated mechanical systems based on application of the block backstepping method. The control law proposed here is robust against the effects of model uncertainty in dynamic and steady-state performance and addresses the issue of asymptotic stabilization for the class of underactuated mechanical systems. An underactuated system is defined as one for which the dimension of space spanned by the configuration vector is greater than that of the space spanned by the control variables. Control problems concerning underactuated systems currently represent an active field of research due to their broad range of applications in robotics, aerospace, and marine contexts. The book derives a generalized theory of block backstepping control design for underactuated mechanical systems, and examines several case studies that cover interesting examples of underactuated mechanical systems. The mathematical derivations are described using well-known notations and simple algebra, without the need for any special previous background in higher mathematics. The chapters are lucidly described in a systematic manner, starting with control system preliminaries and moving on to a generalized description of the block backstepping method, before turning to several case studies. Simulation and experimental results are also provided to aid in reader comprehension
2. Kurzbeschreibung	Introduction -- Theoretical Preliminaries -- Block Backstepping Control of the Underactuated Mechanical Systems -- Applications on the 2-DOF Underactuated Mechanical Systems: Some Case Studies -- Applications on the Underactuated Mechanical Systems with Higher Degrees of Freedom: Some Case Studies -- Scope of the Future Research
SWB-Titel-Idn	477744206
Signatur	Springer E-Book
Bemerkungen	Elektronischer Volltext - Campuslizenz
Elektronische Adresse	$uhttp://dx.doi.org/10.1007/978-981-10-1956-2
Internetseite / Link	Volltext
Siehe auch	Inhaltstext

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