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Dynamics of Parallel Robots: From Rigid Bodies to Flexible Elements

Dynamics of Parallel Robots: From Rigid Bodies to Flexible Elements
Kataloginformation
Feldname Details
Vorliegende Sprache eng
ISBN 978-3-319-19787-6
Name Briot, Sébastien
Khalil, Wisama
ANZEIGE DER KETTE Khalil, Wisama
T I T E L Dynamics of Parallel Robots
Zusatz zum Titel From Rigid Bodies to Flexible Elements
Verlagsort Cham
Verlag Springer
Erscheinungsjahr 2015
2015
Umfang Online-Ressource (XVII, 350 p. 119 illus, online resource)
Reihe Mechanisms and Machine Science ; 35
Titelhinweis Druckausg.ISBN: 978-331-91978-7-6
ISBN ISBN 978-3-319-19788-3
Klassifikation SCI018000
*68-02
68T40
70E60
TGMD4
TEC009070
629.892
620
TA355
TA352-356
Kurzbeschreibung This book starts with a short recapitulation on basic concepts, common to any types of robots (serial, tree structure, parallel, etc.), that are also necessary for computation of the dynamic models of parallel robots. Then, as dynamics requires the use of geometry and kinematics, the general equations of geometric and kinematic models of parallel robots are given. After, it is explained that parallel robot dynamic models can be obtained by decomposing the real robot into two virtual systems: a tree-structure robot (equivalent to the robot legs for which all joints would be actuated) plus a free body corresponding to the platform. Thus, the dynamics of rigid tree-structure robots is analyzed and algorithms to obtain their dynamic models in the most compact form are given. The dynamic model of the real rigid parallel robot is obtained by closing the loops through the use of the Lagrange multipliers. The problem of the dynamic model degeneracy near singularities is treated and optimal trajectory planning for crossing singularities is proposed. Lastly, the approach is extended to flexible parallel robots and the algorithms for computing their symbolic model in the most compact form are given. All theoretical developments are validated through experiments
1. Schlagwortkette Parallelroboter
Kinematik
Mathematische Modellierung
ANZEIGE DER KETTE Parallelroboter -- Kinematik -- Mathematische Modellierung
SWB-Titel-Idn 434884901
Signatur Springer E-Book
Bemerkungen Elektronischer Volltext - Campuslizenz
Elektronische Adresse $uhttp://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-19788-3
Internetseite / Link Volltext
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