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Visual Control of Wheeled Mobile Robots: Unifying Vision and Control in Generic Approaches

Kataloginformation Katalogdatensatz500186739 .

Kataloginformation
Feldname	Details
Vorliegende Sprache	eng
Hinweise auf parallele Ausgaben	40431001X Druckausg.: ‡Becerra, Héctor . M.: Visual control of wheeled mobile robots
ISBN	978-3-319-05782-8
Name	Becerra, Héctor . M.
Name	Sagüés, Carlos
Name ANZEIGE DER KETTE	Sagüés, Carlos
T I T E L	Visual Control of Wheeled Mobile Robots
Zusatz zum Titel	Unifying Vision and Control in Generic Approaches
Verlagsort	Cham
Verlag	Springer
Erscheinungsjahr	2014
Erscheinungsjahr	2014
Umfang	Online-Ressource (XII, 118 p. 49 illus., 24 illus. in color, online resource)
Reihe	Springer Tracts in Advanced Robotics ; 103
Titelhinweis	Druckausg.: ‡Becerra, Héctor . M.: Visual control of wheeled mobile robots
ISBN	ISBN 978-3-319-05783-5
Klassifikation	TJFM1
	TEC037000
	TEC004000
	*93-02
	93C85
	68T40
	94A08
	629.892
	TJ210.2-211.495
	T59.5
	ST 308
Kurzbeschreibung	Vision-based control of wheeled mobile robots is an interesting field of research from a scientific and even social point of view due to its potential applicability. This book presents a formal treatment of some aspects of control theory applied to the problem of vision-based pose regulation of wheeled mobile robots. In this problem, the robot has to reach a desired position and orientation, which are specified by a target image. It is faced in such a way that vision and control are unified to achieve stability of the closed loop, a large region of convergence, without local minima, and good robustness against parametric uncertainty. Three different control schemes that rely on monocular vision as unique sensor are presented and evaluated experimentally. A common benefit of these approaches is that they are valid for imaging systems obeying approximately a central projection model, e.g., conventional cameras, catadioptric systems and some fisheye cameras. Thus, the presented control schemes are generic approaches. A minimum set of visual measurements, integrated in adequate task functions, are taken from a geometric constraint imposed between corresponding image features. Particularly, the epipolar geometry and the trifocal tensor are exploited since they can be used for generic scenes. A detailed experimental evaluation is presented for each control scheme
1. Schlagwortkette	Autonomer Roboter
1. Schlagwortkette	Maschinelles Sehen
ANZEIGE DER KETTE	Autonomer Roboter -- Maschinelles Sehen
SWB-Titel-Idn	403433436
Signatur	Springer E-Book
Bemerkungen	Elektronischer Volltext - Campuslizenz
Elektronische Adresse	$uhttp://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-05783-5
Internetseite / Link	Volltext
Siehe auch	Cover
Siehe auch	Inhaltstext

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