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Dynamics of Underactuated Multibody Systems: Modeling, Control and Optimal Design

Dynamics of Underactuated Multibody Systems: Modeling, Control and Optimal Design
Kataloginformation
Feldname Details
Vorliegende Sprache eng
Hinweise auf parallele Ausgaben 398366977 Druckausg.: ‡Seifried, Robert: Dynamics of underactuated multibody systems
ISBN 978-3-319-01227-8
Name Seifried, Robert
T I T E L Dynamics of Underactuated Multibody Systems
Zusatz zum Titel Modeling, Control and Optimal Design
Verlagsort Cham ; s.l.
Verlag Springer International Publishing
Erscheinungsjahr 2014
2014
Umfang Online-Ressource (XI, 249 p. 81 illus., 5 illus. in color, online resource)
Reihe Solid Mechanics and Its Applications ; 205
Notiz / Fußnoten Includes bibliographical references and index
Weiterer Inhalt 1 Introduction2 Multibody Systems -- 3 Feedback Linearization and Model Inversion of Nonlinear Systems -- 4 Trajectory Tracking of Multibody Systems -- 5 Model Inversion Using Servo-Constraints -- 6 Trajectory Tracking of Flexible Multibody Systems -- 7 Optimal System Design -- 8 Concluding Remarks -- Index.
Titelhinweis Druckausg.: ‡Seifried, Robert: Dynamics of underactuated multibody systems
ISBN ISBN 978-3-319-01228-5
Klassifikation TGMD4
TEC009070
SCI018000
*70-02
70E55
70Q05
70E60
531.01515
620
TA355
TA352-356
Kurzbeschreibung Underactuated multibody systems are intriguing mechatronic systems, as they possess fewer control inputs than degrees of freedom. Some examples are modern light-weight flexible robots and articulated manipulators with passive joints. This book investigates such underactuated multibody systems from an integrated perspective. This includes all major steps from the modeling of rigid and flexible multibody systems, through nonlinear control theory, to optimal system design. The underlying theories and techniques from these different fields are presented using a self-contained and unified approach and notation system. Subsequently, the book focuses on applications to large multibody systems with multiple degrees of freedom, which require a combination of symbolical and numerical procedures. Finally, an integrated, optimization-based design procedure is proposed, whereby both structural and control design are considered concurrently. Each chapter is supplemented by illustrated examples
1. Schlagwortkette Nichtlineare Regelung
Mehrkörpersystem
ANZEIGE DER KETTE Nichtlineare Regelung -- Mehrkörpersystem
SWB-Titel-Idn 398197849
Signatur Springer E-Book
Bemerkungen Elektronischer Volltext - Campuslizenz
Elektronische Adresse $uhttp://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-01228-5
Internetseite / Link Volltext
Siehe auch Volltext
Siehe auch Cover
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