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Mobile Roboter: Eine Einführung aus Sicht der Informatik

Mobile Roboter: Eine Einführung aus Sicht der Informatik
Kataloginformation
Feldname Details
Vorliegende Sprache ger
Hinweise auf parallele Ausgaben 310220548 Buchausg. u.d.T.: ‡Hertzberg, Joachim: Mobile Roboter
ISBN 978-3-642-01725-4
Name Hertzberg, Joachim
Lingemann, Kai
Name ANZEIGE DER KETTE Lingemann, Kai
Name Nüchter, Andreas
T I T E L Mobile Roboter
Zusatz zum Titel Eine Einführung aus Sicht der Informatik
Verlagsort Berlin, Heidelberg
Verlag Springer Berlin Heidelberg
Erscheinungsjahr 2012
2012
Umfang Online-Ressource (X, 390S. 189 Abb, digital)
Reihe eXamen.press
Notiz / Fußnoten Description based upon print version of record
Weiterer Inhalt 2.5.2 Ultraschall-Entfernungsmesser2.5.3 Infrarotsensoren; 2.5.4 Laserscanner; 2.5.5 Radar; 2.6 Kameras und Kameramodelle; 2.6.1 Omnidirektionale Kameras; 2.6.2 Stereokameras; 2.6.3 3D-Kameras; 3 Sensordatenverarbeitung; 3.1 Entfernungsdaten; 3.1.1 Messfehler filtern; 3.1.2 Linienerkennung; 3.2 Bildmerkmale; 3.2.1 Faltungen von Bildern; 3.2.2 Kantenerkennung; 3.2.3 Eckenerkennung und der Harris Corner Detektor; 3.2.4 Sift-Merkmale; 3.2.5 Surf-Merkmale; 3.2.6 Haar-Merkmale; 3.3 Stereobildverarbeitung; 3.4 Optischer Fluss und Struktur aus Bewegung; 3.4.1 Optischer Fluss. 3.4.2 Struktur aus Bewegung4 Fortbewegung; 4.1 Einleitung; 4.1.1 Radfahrzeuge; 4.1.2 Laufmaschinen; 4.2 Bewegungsschätzung; 4.2.1 Differentialantrieb; 4.2.2 Einachsige Lenkung; 4.2.3 Omnidirektionaler Antrieb; 4.3 Bayes- und Kalman-Filter; 4.3.1 Grundlagen; 4.3.2 Bayes-Filter; 4.3.3 Kalman-Filter; 4.4 Fusion von Odometriedaten; 4.4.1 Gyrodometrie; 4.4.2 Winkelhistogramme; 5 Lokalisierung in Karten; 5.1 Karten; 5.1.1 Karten zur Lokalisierung; 5.1.2 Karten zur Lokalisierung & Pfadplanung: Rasterkarten; 5.1.3 Karten zur Pfadplanung; 5.2 Triangulation; 5.2.1 Der Rückwärtsschnitt. 5.2.2 Der Vorwärtsschnitt über Dreieckswinkel5.2.3 Triangulation mit Entfernungswerten: Der Bogenschnitt; 5.3 Lokalisierungs-Algorithmen; 5.3.1 2D-Scanmatching; 5.3.2 Lokalisierung an Linien; 5.3.3 Merkmalsbasierte Lokalisierung; 5.3.4 Kalman-Lokalisierung; 5.3.5 Markow-Lokalisierung; 5.3.6 Monte-Carlo-Lokalisierung; 6 Kartierung; 6.1 Überblick; 6.2 Kartierung bei bekannten Posen; 6.3 Inkrementelles Slam; 6.3.1 Ekf-Slam; 6.3.2 FastSlam; 6.4 Vollständiges Slam; 6.4.1 GraphSlam; 6.4.2 Scanmatching-basiertes GraphSlam; 6.4.3 6D-Slam; 7 Navigation; 7.1 Hintergrund. 7.2 Navigation auf Basis von Reflexen: Braitenberg-Vehikel7.3 Reaktive Navigation; 7.3.1 Freiraumnavigation mit Spurfahrt; 7.3.2 Konturverfolgung; 7.3.3 Bug-Algorithmen; 7.4 Pfadplanung; 7.4.1 Sichtbarkeitsgraphen; 7.4.2 Probabilistische Straßenkarten; 7.4.3 Voronoi-Diagramme als Straßenkarten; 7.4.4 Pfadplanung in Raster- und Zellkarten; 7.4.5 Potenzialfelder; 7.4.6 Pfadpläne ausführen; 7.5 Explorationsplanung; 7.5.1 Theorie zur Polygonexploration; 7.5.2 Polygonexploration; 7.5.3 Planen in Rasterkarten; 7.6 Planbasierte Robotersteuerung; 7.6.1 Planungsdomänen und -algorithmen. 7.6.2 Warum fällt Robotern das Planen schwer?. Vorwort; Inhaltsverzeichnis; 1 Zum Einstieg: Worum geht es?; 1.1 Was ist ein Roboter?; 1.2 Beispiele für mobile Roboter; 1.2.1 Staubsauger„roboter"; 1.2.2 Marserkundung: Spirit und Opportunity; 1.2.3 Wüstenrallye: Stanley; 1.2.4 Roboterfußball: Tribot; 1.3 Übersicht; 2 Sensorik; 2.1 Allgemeines; 2.2 Bewegungsmessung; 2.2.1 Drehwinkelmessung; 2.2.2 Beschleunigungssensoren; 2.3 Ausrichtungsmessung; 2.3.1 Kompasse; 2.3.2 Inklinometer; 2.4 Globale Positionsbestimmungssysteme; 2.4.1 Gps; 2.4.2 Differentielles Gps; 2.4.3 Glonass, Galileo und Compass; 2.5 Entfernungsmessung; 2.5.1 Messprinzipien
Titelhinweis Buchausg. u.d.T.: ‡Hertzberg, Joachim: Mobile Roboter
ISBN ISBN 978-3-642-01726-1
Klassifikation TJFM1
UYQ
COM004000
*68T40
68-01
629.89263
006.3
629.8932
Q334-342
TJ210.2-211.495
ST 308
ZQ 6230
Kurzbeschreibung Wo bin ich? Wo soll ich hin? Wie komme ich dahin? Mobile Roboter in Alltagsumgebungen wie in Büros oder auf Straßen müssen ständig solche Fragen beantworten, sollen sie autonom, also ohne Fernsteuerung operieren. Die Berechnungen im Robotersteuerungsprogramm beruhen wesentlich auf Sensordaten aus der Umgebung, die oft unvollständig oder fehlerhaft sind. Das vorliegende Lehrbuch führt aus der Informatik-Perspektive in die entsprechenden Algorithmen und Repräsentationen ein. Ausgehend von Überblicken zu Sensorik und Sensordatenverarbeitung werden alle zentralen Aspekte der Steuerung autonomer mobiler Roboter behandelt: Bewegungsschätzung, Lokalisierung in Karten, Kartierung, Navigation, Umgebungsdateninterpretation und Software-Architekturen zur Robotersteuerung. Das Buch ist aus Lehrveranstaltungen entstanden und ist nicht nur für die Bachelor-Lehre an allen Hochschularten, sondern auch zum Selbststudium und als Nachschlagewerk geeignet.
1. Schlagwortkette Mobiler Roboter
Sensortechnik
Messwertverarbeitung
Bahnplanung
Lokalisierung <Robotik>
Automatische Kartierung
Navigation
Umweltmodell <Informatik>
1. Schlagwortkette ANZEIGE DER KETTE Mobiler Roboter -- Sensortechnik -- Messwertverarbeitung -- Bahnplanung -- Lokalisierung -- Automatische Kartierung -- Navigation -- Umweltmodell
2. Schlagwortkette Robotik
ANZEIGE DER KETTE Robotik
3. Schlagwortkette Autonomer Roboter
ANZEIGE DER KETTE Autonomer Roboter
SWB-Titel-Idn 365270970
Signatur Springer E-Book
Bemerkungen Elektronischer Volltext - Campuslizenz
Elektronische Adresse $uhttp://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-01726-1
Internetseite / Link Volltext
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