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Starr-elastische Robotersysteme: Theorie und Anwendungen

Starr-elastische Robotersysteme: Theorie und Anwendungen
Kataloginformation
Feldname Details
Vorliegende Sprache ger
Hinweise auf parallele Ausgaben 348394780 Buchausg. u.d.T.: ‡Gattringer, Hubert: Starr-elastische Robotersysteme
ISBN 978-3-642-22827-8
Name Gattringer, Hubert
T I T E L Starr-elastische Robotersysteme
Zusatz zum Titel Theorie und Anwendungen
Verlagsort Berlin, Heidelberg
Verlag Springer-Verlag Berlin Heidelberg
Erscheinungsjahr 2011
2011
Umfang Online-Ressource (XIV, 276S, digital)
Reihe SpringerLink. Bücher
Notiz / Fußnoten Includes bibliographical references and index
Weiterer Inhalt Geleitwort; Inhaltsverzeichnis; Kapitel 1 Einleitung; 1.1 Ubersicht; 1.1.1 Klassische Industrieroboter; 1.1.2 Parallelkinematiken; 1.1.3 Serviceroboter; 1.1.4 Elastische Roboter; 1.2 Definitionen; 1.2.1 Gelenke; 1.2.2 Konfigurationsraum; 1.2.3 Operationsraum - Task Space; 1.2.4 Redundanz; 1.2.5 Singularitat; 1.3 Robotercharakteristik; 1.4 Stand der Technik; 1.4.1 Modellbildung fur starre Robotersysteme; 1.4.2 Modellbildung fur elastische Robotersysteme; 1.4.3 Elastische Roboter; 1.4.4 Industrieroboter; 1.4.5 Redundante Roboter; 1.4.6 Fahrende Roboter; 1.4.7 Bewegungsplattformen. 1.5 Gliederung der ArbeitTeil I Theorie; Kapitel 2 Kinematik; 2.1 Transformationen zwischen Vektoren und Koordinatensystemen; 2.1.1 Position und Drehmatrizen; 2.1.2 Raumliche Drehungen; 2.2 Geschwindigkeiten; 2.2.1 Translationsgeschwindigkeiten; 2.2.2 Rotationsgeschwindigkeiten; 2.3 Beschleunigungen; 2.3.1 Translationsbeschleunigungen; 2.3.2 Winkelbeschleunigungen; 2.4 Lineare Kinematik Bernoulli-Euler Balken; 2.5 Lineare Kinematik Timoshenko Balken; 2.6 Mehrkorperkinematik; 2.6.1 Topologie baumstrukturierter Mehrkorpersysteme; 2.6.2 Kinematische Kette; Kapitel 3 Dynamik; 3.1 Zentralgleichung. 3.2 Hamel-Boltzmann Gleichung3.3 Lagrange Gleichungen 2-ter Art; 3.4 Projektionsgleichung; 3.5 Zusammenfassung; Kapitel 4 Projektionsgleichung; 4.1 Projektionsgleichung - Subsysteme; 4.1.1 Darstellung mittels Zwischenvariablen; 4.1.2 Zusammenfugen des Subsystems; 4.1.3 Synthese; 4.2 Allgemeine Modellierung eines Roboters; 4.2.1 Kinematische Kette; 4.2.2 Subsysteme; Kapitel 5 Elastische Systeme; 5.1 Elastizitatstheorie; 5.1.1 Cauchyscher Spannungstensor; 5.1.2 Elastisches Potential - Verzerrungstensor; 5.1.3 Hookesches Gesetz; 5.1.4 Trefftzscher Spannungstensor. 5.1.5 Green-Lagrangescher Verzerrungstensor5.1.6 Elastisches Potential Bernoulli-Euler Balken; 5.1.7 Elastisches Potential Timoshenko Balken; 5.2 Bewegungsgleichung; 5.3 Beispiel Bernoulli-Euler Balken; 5.3.1 Partielle Differentialgleichung; 5.3.2 Randbedingungen; 5.4 Beispiel Timoshenko Balken; 5.4.1 Partielle Differentialgleichung; 5.4.2 Randbedingungen; 5.4.3 U bergang auf neue Koordinaten - Vernachlassigung des Schubeinflusses; 5.4.4 Elimination des Biegewinkels; 5.5 Dynamische Steifigkeit; 5.6 Losung; 5.7 Ausblick Mehrkorpersysteme; Kapitel 6 Ritz Verfahren; 6.1 Galerkin Verfahren. 6.1.1 Erweitertes Galerkin Verfahren6.2 Ritz Verfahren; 6.3 Mehrkorpersysteme; 6.3.1 Dynamische Steifigkeitsanteile; 6.3.2 Subsysteme; 6.3.3 Kinematische Kette; 6.3.4 Gesamtsystem; Kapitel 7 Bindungen; 7.1 Projektion in neue Koordinaten; 7.2 Kontaktkrafte; 7.2.1 Explizite Berechnung der Kontaktkrafte; 7.2.2 Rekursive Formulierung - Algebraischer Ansatz; 7.2.3 Rekursive Formulierung - Ansatz uber Bindungsgleichung; 7.2.4 Geschlossene kinematische Schleifen; 7.2.5 Mehrfache Kontakte; 7.3 Bindungsstabilisierung; 7.4 Stoß; 7.4.1 Rekursives Verfahren - Stoß; 7.5 Numerisches Beispiel. Teil II Anwendungen
Titelhinweis Buchausg. u.d.T.: ‡Gattringer, Hubert: Starr-elastische Robotersysteme
ISBN ISBN 978-3-642-22828-5
Klassifikation TEC004000
TJFM1
TEC037000
629.892
TJ210.2-211.495
T59.5
ZQ 6250
Kurzbeschreibung Einleitung -- Kinematik -- Dynamik -- Projektionsgleichung -- Elastische Systeme -- Ritz Verfahren -- Bindungen -- Elastische Knickarmroboter -- Elastische Linearroboter -- Industrieroboter -- Redundante modulare Roboter -- Fahrende Roboter -- Bewegungsplattformen -- Rotordynamik -- Anhang: A Kinematische Eigenschaften -- B Detaillierte Herleitung O(n)-Verfahren -- C Detaillierte Herleitung rekursive Kontaktmodellierung -- C Detaillierte Herleitung rekursive Stoßmodellierung -- E Hamilton Prinzip -- Rimoshenko Blaken -- Symbolverzeichnis -- Literatur.
2. Kurzbeschreibung Dieses Buch führt in die Modellbildung und Regelung von starren und elastischen Robotersystemen ein. Hauptaugenmerk wird auf eine effiziente mathematische Beschreibung dieser Roboter gelegt. Eine Erweiterung für den Kontaktfall komplettiert die Modellbildung. Die Modelle dienen als Grundlage für den Reglerentwurf. Die Regelung inklusive experimenteller Ergebnisse wird anhand von verschiedenen Anwendungsbeispielen diskutiert. Dabei handelt es sich um elastische Knickarm- und Linearroboter, (redundante) Industrieroboter, mobile Roboter und Bewegungssimulatoren. Das Buch richtet sich an Wissenschaftler der Mechatronik, Robotik und des Maschinenbaus sowie an Ingenieure in der Industrie.
1. Schlagwortkette Industrieroboter
Mehrkörpersystem
Starrer Körper
Elastizität
Kontaktmechanik
Bewegungsgleichung
Simulation
Bahnplanung
Reglerentwurf
Mobiler Roboter
1. Schlagwortkette ANZEIGE DER KETTE Industrieroboter -- Mehrkörpersystem -- Starrer Körper -- Elastizität -- Kontaktmechanik -- Bewegungsgleichung -- Simulation -- Bahnplanung -- Reglerentwurf -- Mobiler Roboter
2. Schlagwortkette Industrieroboter
Mehrkörpersystem
Starrer Körper
Elastizität
Kontaktmechanik
Bewegungsgleichung
Simulation
Bahnplanung
Reglerentwurf
Mobiler Roboter
ANZEIGE DER KETTE Industrieroboter -- Mehrkörpersystem -- Starrer Körper -- Elastizität -- Kontaktmechanik -- Bewegungsgleichung -- Simulation -- Bahnplanung -- Reglerentwurf -- Mobiler Roboter
SWB-Titel-Idn 35022627X
Signatur Springer E-Book
Bemerkungen Elektronischer Volltext - Campuslizenz
Elektronische Adresse $uhttp://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-22828-5
Internetseite / Link Volltext
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