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Control of Interactive Robotic Interfaces: A Port-Hamiltonian Approach

Kataloginformation Katalogdatensatz500115607 .

Kataloginformation
Feldname	Details
Vorliegende Sprache	eng
Hinweise auf parallele Ausgaben	26221864X Buchausg. u.d.T.: ‡Secchi, Cristian: Control of interactive robotic interfaces
ISBN	978-3-540-49712-7
Name	Secchi, Cristian
Name	Fantuzzi, Cesare
Name ANZEIGE DER KETTE	Fantuzzi, Cesare
Name	Stramigioli, Stefano
T I T E L	Control of Interactive Robotic Interfaces
Zusatz zum Titel	A Port-Hamiltonian Approach
Verlagsort	Berlin, Heidelberg
Verlag	Springer Berlin Heidelberg
Erscheinungsjahr	2007
Erscheinungsjahr	2007
Umfang	Online-Ressource (XXIII, 233 p. 86 illus. Also available online, digital)
Reihe	SpringerLink. Bücher
Titelhinweis	Buchausg. u.d.T.: ‡Secchi, Cristian: Control of interactive robotic interfaces
ISBN	ISBN 978-3-540-49715-8
Klassifikation	*93-02
	93C85
	68T40
	TJFM
	TEC004000
	629.892
	629.8
Kurzbeschreibung	Physical Modeling and Port-Hamiltonian Systems -- Control of Port-Hamiltonian Systems -- A Port-Hamiltonian Approach to the Control of Interaction -- Port-Hamiltonian Based Bilateral Telemanipulation -- Transparency in Port-Hamiltonian Based Telemanipulation.
2. Kurzbeschreibung	When two physical systems (e.g. a robot and its environment) interact they exchange energy through localized ports and, in order to control their interaction, it is necessary to control the exchanged energy. The port-Hamiltonian formalism provides a general framework for modeling physical systems based on the concepts of energy, interconnection and power ports which describe the phenomena of energy storage, energy exchange and external interaction respectively. This monograph deals with energy based control of interactive robotic interfaces and the port-Hamiltonian framework is exploited both for modeling and controlling interactive robotic interfaces. Using the port-Hamiltonian framework, it is possible to identify the energetic properties that have to be controlled in order to achieve a desired interactive behavior and it is possible to build a port-Hamiltonian controller that properly regulates the robotic interface by shaping its energetic properties. Thanks to its generality, the port-Hamiltonian formalism allows to model and control also complex interactive robotic interfaces in a very natural way. In this book, a port-Hamiltonian approach for regulating the interaction between a robot and a local environment, a virtual environment (i.e. haptic interfaces) and a remote environment (i.e. bilateral telemanipulation systems) is developed.
1. Schlagwortkette	Multimodales System
	Autonomer Roboter
	Regelungssystem
	Physikalisches System
	Hamilton-Formalismus
	Online-Publikation
1. Schlagwortkette ANZEIGE DER KETTE	Multimodales System -- Autonomer Roboter -- Regelungssystem -- Physikalisches System -- Hamilton-Formalismus -- Online-Publikation
2. Schlagwortkette	Virtuelle Realität
	Telemanipulator
	Interaktion
	Modellierung
	Hamilton-Formalismus
SWB-Titel-Idn	264373499
Signatur	Springer E-Book
Bemerkungen	Elektronischer Volltext - Campuslizenz
Elektronische Adresse	$uhttp://dx.doi.org/10.1007/978-3-540-49715-8
Internetseite / Link	Volltext
Siehe auch	Cover
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