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Control of Robot Manipulators in Joint Space
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Kataloginformation
Katalogdatensatz500114450
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Kataloginformation
Feldname
Details
Vorliegende Sprache
eng
Hinweise auf parallele Ausgaben
120411067 Buchausg. u.d.T.: ‡Kelly, Rafael: Control of robot manipulators in joint space
ISBN
978-1-85233-994-4
Name
Kelly, Rafael
Davila, Victor Santibáñez
Name ANZEIGE DER KETTE
Davila, Victor Santibáñez
Name
Loría, Antonio
T I T E L
Control of Robot Manipulators in Joint Space
Verlagsort
London
Verlag
Springer-Verlag London Limited
Erscheinungsjahr
2005
2005
Umfang
Online-Ressource (XXVI, 426p. 110 illus, digital)
Reihe
Advanced Textbooks in Control and Signal Processing
Notiz / Fußnoten
Includes bibliographical references and index
Titelhinweis
Buchausg. u.d.T.: ‡Kelly, Rafael: Control of robot manipulators in joint space
ISBN
ISBN 978-1-85233-999-9
Klassifikation
THR
TEC007000
620
629.8933
621.3
620
TJ211.35
ZQ 6250
Kurzbeschreibung
Preliminaries -- to Part I -- What Does “Control of Robots” Involve? -- Mathematical Preliminaries -- Robot Dynamics -- Properties of the Dynamic Model -- Case Study: The Pelican Prototype Robot -- Position Control -- to Part II -- Proportional Control plus Velocity Feedback and PD Control -- PD Control with Gravity Compensation -- PD Control with Desired Gravity Compensation -- PID Control -- Motion Control -- to Part III -- Computed-torque Control and Computed-torque+ Control -- PD+ Control and PD Control with Compensation -- Feedforward Control and PD Control plus Feedforward -- Advanced Topics -- to Part IV -- P“D” Control with Gravity Compensation and P“D” Control with Desired Gravity Compensation -- to Adaptive Robot Control -- PD Control with Adaptive Desired Gravity Compensation -- PD Control with Adaptive Compensation.
2. Kurzbeschreibung
Robot control is the backbone of robotics, an essential discipline in the maintenance of high quality and productivity in modern industry. The most common method of control for industrial robotic manipulators relies on the measurement and amendment of joint displacement: so-called "joint-space control". Control of Robot Manipulators in Joint Space addresses robot control in depth, treating a range of model-based controllers in detail: proportional derivative; proportional integral derivative; computed torque and some adaptive variants. Using varying combinations of the text’s four parts: • robot dynamics and mathematical preliminaries; • set-point model-based control; • tracking model-based control; and • adaptive and velocity-independent control a complete course in robot control based on joint space can be constructed for senior undergraduates or masters students. Other areas of study important to robotics, such as kinematics, receive attention within the case studies which are based around a 2-degrees-of-freedom planar articulated arm termed the Pelican prototype and used throughout to test the examined controllers by experimentation. In addition to the written text, auxiliary resources are available in the form of pdf projector presentations for the instructor to use in lectures and as printed class aids for students, and a pdf solutions manual. All of this labour-saving supplementary material can be downloaded from springeronline.com.
1. Schlagwortkette
Industrieroboter
ANZEIGE DER KETTE
Industrieroboter
2. Schlagwortkette
Industrieroboter
Manipulator
Kinetik
Steuerung
Speicherprogrammierte Steuerung
Lageregelung
Bahnsteuerung
ANZEIGE DER KETTE
Industrieroboter -- Manipulator -- Kinetik -- Steuerung -- Speicherprogrammierte Steuerung -- Lageregelung -- Bahnsteuerung
SWB-Titel-Idn
264342771
Signatur
Springer E-Book
Bemerkungen
Elektronischer Volltext - Campuslizenz
Elektronische Adresse
$uhttp://dx.doi.org/10.1007/b135572
Internetseite / Link
Volltext
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Inhaltsverzeichnis
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